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Los sustantivos siervo y ciervo son palabras homófonas en el español de América y de gran parte de España, por lo que se debe evitar confundirlas.

El Diccionario de la lengua española indica que siervo procede del latín servus y se refiere a una ‘persona completamente sometida a alguien o algo o entregada a su servicio’. Por otro lado, para referirse al ‘animal mamífero rumiante, de 1,30 m de altura más o menos, esbelto, de pelo áspero, corto y pardo rojizo en verano y gris en invierno’, debe utilizarse el vocablo ciervo, del latín cervus.

Veámoslo con unos ejemplos:

Uso inadecuado:
El papa recordó a los obispos que su misión es «ser ciervos de la humanidad».
Uso adecuado:
El papa recordó a los obispos que su misión es «ser siervos de la humanidad».

Uso inadecuado:
Las autoridades detuvieron a un grupo de cazadores que perseguían a un siervo.
Uso adecuado:
Las autoridades detuvieron a un grupo de cazadores que perseguían a un ciervo.